按承受的載荷不同, 軸可分為：
轉軸——工作時既承受彎矩又承受扭矩的軸。如減速器中的軸。
心軸——工作時僅承受彎矩的軸。按工作時軸是否轉動，心軸又可分為：
轉動心軸——工作時軸承受彎矩，且軸轉動。如火車輪軸。
固定心軸——工作時軸承受彎矩，且軸固定。如自行車軸。
傳動軸——工作時僅承受扭矩的軸。如汽車變速箱至後橋的傳動軸。
固定心軸
轉動心軸
轉軸
傳動軸
按軸線形狀的不同, 軸可分為：
曲軸—— 各軸段軸線不在同一直線上，主要用於內燃機中。
直軸——各軸段軸線為同一直線。直軸按外形不同又可分為：
光軸——形狀簡單，應力集中少，易加工，但軸上零件不易裝配和定位。常用於
心軸和傳動軸。
階梯軸—— 特點與光軸相反，常用於轉軸。
鋼絲軟軸——由多組鋼絲分層卷繞而成，具有良好撓性，可將迴轉運動靈活傳到不開敞
的空間位置。
鋼絲軟軸的繞制
