一 直角坐標機器人的定義及主要特點
機器人按ISO 8373定義為：位置可以固定或移動，能夠實現自動控制、可重複編程、多功能多用處、末端操作器的位置要在3個或3個以上自由度內可編程的工業自動化設備。這裡自由度就是指可運動或轉動的軸。直角坐標機器人是以直線運動軸為主，各個運動軸通常對應直角坐標系中的X軸，Y軸和Z軸。在絕大多數情況下直角坐標機器人的各個直線運動軸間的夾角為直角。
直角坐標機器人主要由一些直線運動單元，驅動電機，控制系統和末端操作器組成。針對不同的應用，可以方便快速組合成不同維數，各種行程和不同帶載能力的壁掛式、懸臂式、龍門式或倒掛式等各種形式的直角坐標機器人，從簡單的二維機器人到複雜的五維機器人就有上百種結構形式的成功應用案例。從食品生產到汽車裝配等各行各業的自動化生產線中，都有各式各樣的多台直角坐標機器人和其它設備嚴格同步協調工作，可以說直角坐標機器人幾乎能勝任所有的工業自動化任務。下面是其主要特點：
1 任意組合成各種結構樣式，帶載能力和尺寸的機器人，
2 採用多根直線運動單元級連和齒輪齒條傳動，可以形成幾十米的超大行程機器人。
3 採用多根直線運動單元平連及各帶多滑塊結構時其負載能力可增加到數噸。
4 其最大運行速度可達到每秒8米，加速度可達到每秒4米。
5 重複定位精度可達到0.01mm～ 0.05mm。
6 採用帶有RTCP功能的五軸或五軸以上數控系統能完成非常複雜軌跡的工作。
二 德國VC視覺系統簡介
機器視覺就是使機器有人眼和大腦的部分功能，能自動進行幾何形狀測量，印刷質量缺欠識別和產品外觀質量識別等工作。機器視覺系統通常用在全自動化、高效可靠和非接觸的大批量生產過程中的檢測識別工作。常見的視覺系統一般包括：光源、鏡頭、CCD攝相機、圖像採集卡、圖像處理軟體、監視器、通訊/輸入輸出單元等。而許多智能相機就是一個通用圖象處理系統，把鏡頭、圖象感測器、高速DSP、存儲器、常用圖像處理軟體、通訊口和/輸入輸出口等集成在一個香煙盒大小的盒內，用戶可以任意編程，能代替基於PC機的圖象處理系統。智能相機有彩色智能相機和黑白智能相機，有線陣和面陣智能相機，本文僅介紹一款德國VC公司面陣黑白CCD智能相機。
工作時首先CCD智能相機將被攝取目標轉換成灰度圖像信號，先放大該信號，再數字化為數字圖像。數字圖像以二維矩陣存儲起來，如Vision Components GmbH公司智能像機VC2028的每一幅數字圖像都是640＊480的二維矩陣。該矩陣的每一個元素叫像素，它的數值通常是0～255。像素的數值0～255對應目標的最暗和最亮處。圖像處理軟體就是根據圖像中像素分佈和亮度變化等信息抽取圖像中目標的特徵，如：孔的數量、面積、形狀、長度、形狀寬度和位置等，還可以是亮度變化等，然後與所存的模板進行比較匹配，最後給出尺寸、角度、偏移量、個數、合格/不合格、有/無等。結果。
用戶可以在PC機上用C語言或VC編寫自己的應用程序，然後下傳到智能相機里，智能相機運行該程序來完成特定的任務。也可以選用VC公司配帶的圖象處理軟體。
三 機器人數控系統
該機器人的控制系統採用德國運動控制技術公司（Movtec）的三軸運動控制卡DEC4T和運動控制軟體Editasc。DEC4T運動控制卡是基於PC機，專用控制3台步進電機和數字伺服電機的運動控制卡。EdiTasc不僅是MOVTEC公司各種控制卡配套的通用數控軟體，它也是一個高度開放的開發平台，可以直接控制各種工業自動化設備，或方便的開發用戶專用頁面及控制系統。DEC4T自帶36路數字輸入輸出口，來作為限位開關，控制CCD智能相機和起動檢測儀器。
Editasc可採用Mtasc語言或G代碼編程，Mtasc語言為Editasc專用語言，具有如下一些特點：
· 任意定義各種長度、多種類型的變數和數組 ;
· 許多數學函數;
· 多種循環程序;
· 多種條件
· 允許有任意層擴展和嵌套;
· 調用子程序和調用其它語言的子程序;
· 極其方便的I/O口操作。
· 在程序的輸入和編輯過程中可以執行任意一行或幾行程序，可方便地驗證程序及數據的合理性。
四 幾個典型應用
1 產品標籤檢驗
在幾乎所有的現代化批量生產過程中，產品包裝盒上所印文字、符號、產品上的標籤等要求印刷精美，無任何缺陷和錯誤。但實際中會出現下面的問題，如部分字元漏印，部分字元不完整，不同字元間混亂，如：5和6; 6和9印混了，字元位置不對，字元的字體不對或不一致等。要解決上面的問題就必須選一優秀的圖象處理系統，對這些文字和符號進行100%的可靠的檢驗，才能保證100%的合格率，達到真正的「零缺陷」。被檢驗識別的文字和符號可以由下面的方式產生：印刷，噴碼，熱轉印和激光雕刻等。這更增加了檢驗識別的難度。
本文CCD相機選用德國Vision Components公司智能攝像機VC2038。其配置如下：CCD晶元是Sony 1/2」 640＊480點，每秒25楨圖像，存儲器配置是16 MB SDRAM, 2 MB Flash Eprom, 8 bit overlay, CPU是TMS320C62XX，速度是1200MIPS （每秒1200百萬指令）。VC2038通過自帶RS232口 可以把位置數據傳給PC機。VC2038還自帶4路數字輸入口和4路數字輸出口。根據視場範圍和高度選用對應的鏡頭。
被檢驗的產品在傳送帶上單排排放或如圖1所示的並列排放。機器人首先停止傳送帶，並把檢測頭移動到第一個產品上方，識別系統開始自動檢測識別第一個產品。機器人再把檢測頭移動到第二個產品上方，接著識別系統開始自動檢測第二個產品，如此依次識別完該排最後一個產品。再啟動傳送帶把第二排產品移到檢測系統正下方，並開始該行產品的自動檢驗識別。
類似的應用還可以在各種產品的外觀檢驗，包裝檢驗，商標檢測等方面應用。
2 印刷品質量檢驗
這裡的任務是圖2產品的檢驗。在圖2中被檢驗的產品是透明塑料上的文字。機器人首先停止傳送帶，並勻速移動檢測頭，識別系統在幾個特定的位置自動檢測識別所印文字和符號。塑料再起動一定長度，機器人反向運動，檢測系統開始該行產品的自動檢驗識別。
機器人是德國百格拉公司單軸機器人，由於負載小及移動速度要求不高，故選用型號為LM-P404 R-AT5，有效行程按任務要求選為1500毫米，驅動電機是百格拉公司的步進電機VRDM3910LWB，機器人控制系統選用百格拉公司的專用工控機TLCC。TLCC通過CAN匯流排控制TLC611步進電機驅動器。圖像處理系統選用德國Vision Experts公司的檢測系統 VE 4000 OCV/2。圖2是該系統在實際使用中的照片。
德國Vision Experts公司的E 4000 OCV/2系統由智能CCD攝像機VC2038和專利識別軟體組成，可以檢測各種符號，如：印刷的符號、噴碼符號、熱轉印、激光雕刻等。可以100%保證發現所有下面的問題：整個或部分字元漏印，不完整字元，不同字元間混亂，如5和6、6和9印混了，字元位置不對，字元的字體不對或不一致。該系統可以識別多種符號，當圖像中要識別的符號與背景的對比度有些變化，如照明系統出了問題，甚至圖像背景里有某種規則的紋理時，該系統也可以很好地工作。該系統也非常靈活，可以一分鐘僅檢測10個產品，也可以一小時檢測10萬個產品;可以同時檢測300個字元，也可以檢測同時含10種字體的符號集合。被檢測產品可以被旋轉，實現在運動中實時動態檢測，E 4000 OCV/2系統自動給出檢測數據，有自檢和外部信號啟動公式，檢測的符號可以縮小或放大，給出符號的位置數據。
不僅塑料檢測如此，其它方面如印刷品、木材、PS板等方面都採用類似的方法進行檢測。
3 工件識別定位及抓取
隨著自動化生產能力的提高，現代工廠中經常會出現需要分類分揀的場合，那麼就非常需要配合視覺系統的機器人來實現這項工作。該例子為對倉庫中不同批次的產品進行定位及抓取。在機器啟動前，操作人員根據具體需求，通過計算機將需要搬運的產品的批次傳輸給視覺系統，當機器人帶動視覺系統到達產品上方時，視覺系統通過獲取的圖像進行識別，通常識別物為條碼，當確認該產品為需要搬運的產品，那麼視覺系統再通過獲取的圖像進行精確定位，將坐標值傳輸給機器人，機器人隨後運動到指定位置，進行抓取搬運。如果檢測該產品不是需要搬運的產品，那麼傳輸給機器人相應的信號，機器人移動到下一工件位置進行下一次檢測。
該系統中的視覺系統同樣採用德國Vision Components公司智能攝像機VC2038,機器人採用德國百格拉直角坐標機器人，控制系統採用的為德國MOVTEC公司運動控制卡，這樣能夠保證在一台計算機中對視覺系統與直角坐標機器人的控制與配合。目前，類似系統已經在很多自動化流水線上應用，均獲得很好的效果。
