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基於分散式感知的移動機器人同時定位與地圖創建

   時間：2014-03-13 02:34:42
基於分散式感知的移動機器人同時定位與地圖創建簡介
為了創建大規模環境的精確柵格地圖，提出一種基於分散式感知的兩層同時定位與地圖創建（SLAM） 演演算法．在局部層，機器人一旦進入了一個新的攝像頭視野，便依據機器人本體上的激光和里程計信息，採用Rao-Blackwellized 粒子濾波方法創…

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為了創建大規模環境的精確柵格地圖，提出一種基於分散式感知的兩層同時定位與地圖創建（SLAM） 演演算法．在局部層，機器人一旦進入了一個新的攝像頭視野，便依據機器人本體上的激光和里程計信息，採用Rao-Blackwellized 粒子濾波方法創建一個新的局部柵格地圖．與此同時，帶有檢測標誌的機器人在攝像頭視野內以曲線方式運動，以解決該攝像頭的標定問題．在全局層，一系列的局部地圖組成一個連接圖，局部地圖間的約束對應於連接圖的邊．為了生成一個準確且全局一致的環境地圖，採用隨機梯度下降法對連接圖進行優化．實驗結果驗證了所提演演算法的有效性．


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