超高速數控機床控制系統

控制系統    時間:2014-03-13 20:08:02
超高速數控機床控制系統簡介
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超高速數控機床控制系統正文

高速數控加工技術是一門綜合技術,實際應用中還有許多問題等待解決。這些問題包括:高速機床的動態、熱態特性,刀具材料、幾何形狀與耐用度的關係,高速機床刀具、工夾具及工藝參數,冷卻潤滑、切屬排除和安全操作,CNC高速高精度控制系統等。近來,航空工業總公司為了解決在航空領域中數控加工的綜合技術問題,在北京航空工藝研究所成立了“數控制造技術航空科技重點實驗室”(LANCMT),將高速數控加工技術列為主要研究內容之一。

本文從主軸控制、伺服系統、CNC系統等方面,對超高速數控機床的控制系統作一介紹。

1. 矢量控制的PWM交流變頻控制器

電主軸是高速數控機床的關鍵部件,目前國際上最高水平的電主軸產品如瑞士Fisher公司產品,nmax=40000r/min,P=40kw;法國 Forest-Line公司的產品ORB17,nmax=40000r/min,P=40kW,M=9.5N·m等。軸承多採用陶瓷球軸承、磁浮軸承和空氣靜壓軸承。高水平的電主軸從靜止到最高速僅需1.5s,加速度達到1g。這些參數要求主軸控制器具有極高的動態品質、精度、可靠性和可維護性。矢量控制的PWM交流變頻系統是這種控制的最佳選擇。

矢量控制包括坐標變換、矢量運算(非線性的複雜運算)及參數檢測。對於交流電動機瞬時值進行控制的必要條件是高速運算。應用專用CPU的32位DSP提高了運算速度,執行一條指令只需見納秒,從而達到了轉矩快速響應的目標。高速化的另一個因素是採用了固體驅動電路。全數字化的H/W電流控制系統,電動機轉速的自適應辨識系統和電壓、電流測試信號經過採樣數據的處理,求出可信度極高的電動機動態參數值。這種關量控制PWM變頻器的性能及規格要求是:採用矢量控制,在1Hz時有150%以上的高啟動轉矩;採用1GBT智能功率模塊,載波頻率高(>15kHz);採用 32位DSP(Digital Signal Processor)及MPU晶元,由雙CPU實現全信號數字處理的複雜矢量運算和PWM控制;故障自診斷監控及顯示;參數自檢測和離線自設定功能;基於神經網路的自適應轉速辨識能力;兩種速度控制方式:恆轉矩和恆功率;輸出頻率範圍0.1~400Hz;加減速時間等於0.1~300s等。

2. 快速響應,高定位精度,瞬時變結構,實時控制伺服系統和直線電動機驅動

超高速加工不但要求機床有極高的主軸速度,而且要求有很高的進給速度和加速度、進給速度一般大於30m/min,加速度達到1g。在滾珠絲杠驅動方式下其極限值約為60m/min和1g,而使用直線電動機后可達到160m/min以上和2.5g以上,定位精度可高達0.5~0.05µm。採用快速、精密、高速度和耐用的直線電動機,避免了滾珠絲杠(齒輪,齒條)傳動中的反向間隙、慣性、摩擦力和剛度不足等缺點,實現了無接觸直接驅動,可獲得一致公認的高精度、高速度位移運動(在高速位移中的極高的定位精度和重複定位精度),並獲得極好的穩定性。但要達到這些要求,必須有高性能和高靈敏度的伺服驅動系統。

目前,全數字交流驅動系統已作為產品得到較普遍應用,它為伺服控制的高靈敏度及變結構控制打下了基礎。用專用CPU進行電流環、速度環、位置環的全閉環控制,採用前饋控制,利用伺服跟蹤預測進行前向補償以減少跟蹤誤差,加快了響應速度,增加了非線性補償控制功能,補償了驅動機械靜摩擦和粘性阻力產生的誤差;利用魯棒控制理論進行自校正控制,克服了轉矩慣性及負載變化引起的誤差;在高速運動中為保證高定位精度,而應用磁式高解析度絕對位置編碼器,如每轉100萬條刻線,解析度0.01µm等先進技術,為了達到高速加工中的響應速度快、抗干擾能力強及高的定位精度等優良性能,目前多採用一種變結構的伺服控制方式。這種控制方式能夠在系統瞬態變化過程中改變系統結構,而這種變化是由系統當前的狀態所決定的。且這種系統具有對系統參數及外擾變化的不敏感性,並能夠改善系統的動態特性,使系統快速、準確地定位或跟蹤給定曲線。

3. 精簡指令集的CNC控制系統

為了在超高速加工複雜零件時獲得高精度,許多CNC系統採用了精簡指令集系統,簡稱RISC。它可以計算系統參數產生的預期誤差,並根據實際需要進行修正,從而使實際軌跡精確地跟蹤編程軌跡,消除跟蹤誤差。RISC還具有控制加、減速,優化執行程序等功能。這種系統(以FANUC16,西門子840為代表)均已採用32位CPU,有些已採用64位CPU,並帶有小型資料庫,兼有CAM功能,具有MAP3.0通訊能力;採用C語言編程,具有工具監控功能。

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