1 液壓系統控制的基本內容
液壓系統是挖掘機實現各種運動和進行自動控制的基礎。從某種意義上來講，液壓系統的性能決定著挖掘機的質量與工作效率。現代挖掘機能夠根據工作環境和作業條件，自動實現分功率的變數與全功率變數，以保證任何情況下發動機均不超載，使發動機運行平穩且功率得到充分利用；還應設置減速系統（Auto Slow）和負控制系統（Negative Control)，以便當其工作裝置不動作時，使發動機油門自動減小，並使液壓泵排量減至最小以節省能量。根據挖掘機工況變化大而快這一特點，為有效利用以動機功率，且保證安全，正常作業，現代挖掘機控制系統應具有下列功能：
（1）速度感測 檢查發動機轉速是否在輸出範圍內，並控制液壓泵驅動扭矩使二者匹配及防止發動機熄火。
（2）負荷感測 調節液壓泵排量，江中實際工作時每個執行元件對流量的需求，節省能量並獲得精確操縱機器的效果。
（3）流量分配控制 為實現工作裝置的聯合動作，需對每執行元件（如斗桿液壓缸、鏟斗液壓缸等）提供不同的壓力和流量。當液壓系統只有一台主泵時，通過流量分配控制使各執行元件同時動作，滿足不同作業的要求。
（4）工作制式選擇 滿足不同工作方式的需要求，負括挖掘作業、挖溝、平整和精細動作制式。
（5）行走馬達控制 設置高速、中速、低速行走自動選擇系統，實現機器行走隨外載荷變化自動無級調速，使行走速度與操縱手柄原位置相對應。
（6）迴轉停車制動控制 當機器停止時，迴轉停車制動器用以防止上部結構因重力而迴轉。作業時，迴轉停車制動應在操縱手柄複位幾秒鐘后才能起作用，防止上部結構迴轉運動的慢性力引起零部件的損壞。
（7）預熱 在液壓油溫低於某一界線時，發動機轉速自動增高，液壓磁流量即隨之增加，液壓系統很快被加熱。
（8）突發增力 對主溢流閥施以背壓，使系統溢流額定壓力上升，短時間提高作業功率。
以上功率的實現，多與對液壓系統的控制有關。
由於液壓系統的信息具有模糊性、不確定性和偶然性，分析和實踐表明，模糊控制非常適用這一類系統控制。
2 液壓系統模糊控制
模糊控制系統的核心是模糊控制器，由模糊化、模糊推理、模糊判決（反模糊化）三部分組成，模糊控制工作原理見圖1，其中慮線部分表示模糊控制器；e、ec分別表示實測值與設定值的偏差及偏差變化率；E，EC為模糊化的偏差及偏差變化率；u表示模糊控制量，u*為標度變換前的精確量；K1、K2、K3皆為標度變換係數；r、y分別為輸入量和輸出量。
