注塑機專用伺服機械手的手部是用來直接抓取注塑製品的部件。由於注塑製品的形狀，大小，重量及表面特徵等方面存在著差異，因此注塑機械手的手部有多種形式，一般可分為夾持式和吸附式兩種。夾持式手部的主要形式為夾鉗式，常用於抓取不易破碎或變形的製品，它對所抓取的製品的形狀有較大的適應性。夾持式手部由手指，傳動機構和驅動裝置組成。伺服機械手對於夾持式手部，進行設計選用時主要考慮以下幾點：
（1）手部應具有適應的夾緊力和驅動；
（2）手指應具有足夠的開關範圍；
（3）手指對製品應具有一定的夾持精度；
（4）手部對製品應具有一定的適應能力，且要求伺服機械手手部能耐受注塑製品剛從模腔中取出時的高溫及腐蝕性。
