1 概述
為了提高對生產環境的適應性，滿足快速多變的市場需求，近年來全球機床製造業都在積極探索和研製新型多功能的製造裝備與系統，其中在機床結構技術上的突破性進展當屬90年代中期問世的並聯機床(Parallel Machine Tool)，又稱虛(擬)軸機床(Virtual Axis Machine Tool)或並聯運動學機器(Parallel Kinematics Machine)。並聯機床實質上是機器人技術與機床結構技術結合的產物，其原型是並聯機器人操作機。與實現等同功能的傳統五坐標數控機床相比，並聯機床具有如下優點：
剛度重量比大：因採用並聯閉環靜定或非靜定桿繫結構，且在准靜態情況下，傳動構件理論上為僅受拉壓載荷的二力桿，故傳動機構的單位重量具有很高的承載能力。
響應速度快：運動部件慣性的大幅度降低有效地改善了伺服控制器的動態品質，允許動平台獲得很高的進給速度和加速度，因而特別適於各種高速數控作業。
環境適應性強：便於可重組和模塊化設計，且可構成形式多樣的布局和自由度組合。在動平台上安裝刀具可進行多坐標銑、鑽、磨、拋光，以及異型刀具刃磨等加工。裝備機械手腕、高能束源或CCD攝像機等末端執行器，還可完成精密裝配、特種加工與測量等作業。
技術附加值高：並聯機床具有「硬體」簡單，「軟體」複雜的特點，是一種技術附加值很高的機電一體化產品，因此可望獲得高額的經濟回報。
目前，國際學術界和工程界對研究與開發並聯機床非常重視，並於90年代中期相繼推出結構形式各異的產品化樣機。1994年在芝加哥國際機床博覽會上，美國Ingersoll銑床公司、Giddings & Lewis公司和Hexal公司首次展出了稱為「六足蟲」(Hexapod)和「變異型」(VARIAX)的數控機床與加工中心，引起轟動。此後，英國Geodetic公司，俄羅斯Lapik公司，挪威Multicraft公司，日本豐田、日立、三菱等公司, 瑞士ETZH和IFW研究所，瑞典Neos Robotics公司，丹麥Braunschweig公司，德國亞琛工業大學、漢諾威大學和斯圖加特大學等單位也研製出不同結構形式的數控銑床、激光加工和水射流機床、坐標測量機和加工中心。與之相呼應，由美國Sandia國家實驗室和國家標準局倡議，已於1996年專門成立了Hexapod用戶協會，並在國際互聯網上設立站點。近年來，與並聯機床和並聯機器人操作機有關的學術會議層出不窮，例如第47～49屆CIRP年會、1998～1999年CIRA大會、ASME第25屆機構學雙年會、第10屆TMM世界大會均有大量文章涉及這一領域。由美國國家科學基金會動議，1998年在義大利米蘭召開了第一屆國際並聯運動學機器專題研討會，並決定第二屆研討會於2000年在美國密執安大學舉行。1994～1999年期間，在歷次大型國際機床博覽會上均有這類新型機床參展，並認為可望成為21世紀高速輕型數控加工的主力裝備。
