世界公認的是1839年英國人麥克米倫發明了蹬踏式腳蹬驅動自行車
關於自行車的發明說法較多。
①我國是世界上發明自行車最早的國家。自行車的始祖是我國公元前五百多年的獨輪車。清康熙年間（1662～1722年），黃履庄曾發明過自行車。《清朝野史大觀》卷十一載：「黃履庄所制雙輪小車一輛，長三尺余，可坐一人，不須推挽，能自行。行時，以手挽軸旁曲拐，則復行如初，隨住隨挽日足行八十里。」 這就是世界上最早的自行車。
②自行車為西歐人所發明。公元1790年，法國人西夫拉克研製成木製自行車，無車把、腳蹬、鏈條。車的外形像一匹木馬的腳下釘著兩個車輪，兩個輪子固定在一條線上。由於這輛自行車沒有驅動裝置和轉向裝置，座墊低，西夫拉克自己騎在車上，兩腳著地，向後用力蹬，使車子沿直線前進。1817年，德國的馮· 德萊斯男爵發明了一種能自由活動的車把，使他的自行車轉變比較方便。1818年，德萊斯在英國申請了專利。1839年，英國一位工人K·麥克米倫首創了用曲軸機構驅動後輪的腳踏自行車，可使人在騎自行車時雙足離開地面。1861年的一天，巴黎的馬車和嬰兒車製造商米肖父子修理德萊斯式自行車，修好后在坡道上試車時，感到這種車放腳很困難，於是對它進行了改進，在車的前輪上安上腳蹬曲軸，從而發明了米肖型自行車，不久這種自行車便開始大量生產。大概在 1870年前後，法國的馬執又製造了一種前面驅動輪大，後面從動輪小的自行車，這種車的運行效果較好。1890年後，英國的亨伯公司生產出一種用鏈條傳動的、車為菱型的自行車，這種形功範哆既馨煥鵝唯琺瀝式的自行車一直沿用至今。
③自行車為俄國人發明。1801年9月的一天，俄國農奴阿爾塔莫諾夫騎著自己製造的木製自行車，行駛2500公里，趕到莫斯科向沙皇來歷山大一世獻禮。阿爾塔莫諾夫製造的自行車與法國人西夫拉克製造的車較相似。亞歷山大一世見到阿爾塔莫諾夫製造的自行車，當即下令取消了他的奴隸身份。
自世界上第一輛自行車問世至今已有200多年的歷史了。
1791年，法國人西弗拉克發明了最原始的自行車。它只有兩個輪子而沒傳動裝置，人騎在上面，需用兩腳登地驅車向前滾動。
1801年，俄國人阿爾塔馬諾夫設計出世界上第一輛用踏板功範哆既馨煥鵝唯琺瀝踩動的自行車。
參考資料：2321381.0537.net/view.asp?id=108
法國人西夫拉克在一個下雨天，在街頭浸步時 被經過的四輪馬車濺了一身泥，這一濺使他突發奇想：四輪馬車這麼寬，應當把馬車順著切掉一半，四個車輪變成前後兩個車輪……於是，1791年第一架代步的「木馬輪」小車誕生了。 這輛小車有前後兩個木質的車輪，中間連著橫樑，上面 安了一條板凳，像一個 玩具。 剛剛出現的新東西肯定不是那麼完善。 這輛「木馬輪「既沒有 傳動鏈條，又無轉向 裝置，自然需要改進。
到1818年，一個德國看林人叫德萊斯的，也是偶爾的一個想法，也製做了一輛木輪車，樣子跟西夫拉克的差不多，不過，他在前輪上加上了一個控制方向的車把，可以改變前進的方向。但是騎車時依然要用兩隻腳蹬地，才能推動車子向前滾動。當時的德萊斯騎著他的「小馬崽」上路試驗時，遭到不少人的嘲笑。新東西的出現總會被這樣或那樣的傳統勢力所嘲笑，但人類的發明者永遠不會因這些嘲笑而停止。1840年，英格蘭的鐵匠麥克米倫，在德萊斯發明的「小馬崽」的基礎上，進行了改進。他在後輪的車軸上裝上曲柄，再用連桿把曲柄和前面的腳蹬連接起來，並且前後輪都用鐵制．前輪大，後輪小。這樣一來，人的雙腳真正離開了地面，由雙腳的交替踩動變為輪子的滾動。1842年，麥克米倫騎上這種車，一天跑了20千米。
到1861年，法國的米肖父子．在前輪上安裝了 能轉動的腳蹬板，車子的鞍座架在前輪上面。他們把這輛車冠以「自行車」的雅名，並1867年在巴黎博覽會上層出，讓觀眾大開眼界。
從西夫拉克一直到雷諾，他們製做的自行車與現代自行車差別較大，真正具有現代化形式的自行車是在1874年誕生。英國人羅松在自行車上別出心裁地裝上鏈條和鏈輪，用 後輪的轉動來推動車子前進。但仍然不夠協調與穩定。
1886年英國的機械工程師斯塔利，從機械學、運動學的角度設計出了新的自行車樣式，裝上前叉和車閘，前後輪大小相同，以保持平衡，並用鋼管製成了菱形車架功範哆既馨煥鵝唯琺瀝，還首次使用了橡膠車輪。斯塔利不僅改進了自行車的結構，還改制了許多生產 自行車部件用的機床，為自行車的大量生產和推廣應用開闢了寬闊的道路，因此他被後人稱為「自行車之父」。他所設計的自行車車型與今天自行車的樣子已經基本一致了。
人類的智慧真是無所不在。1888年，愛爾蘭的獸醫鄧洛普，從醫治牛胃氣膨脹中得到啟示，將自家花園用來澆水的橡膠管粘成圓形並打足氣裝在自行車上，這是充氣輪胎的開端。充氣輪胎是自行車發展史上的一個劃時代的創舉不但從根本上改變了自行車的騎行性能，而且完善了自行車的使用功能。 從1791年到1888年，摩托車的始祖——自行車的發明和改進，經歷了近100年中這些發明者的不懈奮鬥。我們不得不為人類的發明創造所感動。
