早期的直線運動軸承 形式，就是一排在撬板下放置一排木杆。這個技術或許可以追溯到修建吉扎金字塔的時候，雖然還沒有明確的證據。現代直線運動軸承使用的是用一種工作原理，只不過有時用球代替滾子。
最早的滑動和滾動體軸承是木製的。陶瓷、藍寶石或者玻璃也有使用，鋼、銅、其他金屬、塑料（比如尼龍、膠木、特氟隆和UHMWPE）都被普遍使用。
從重載車輪軸和機床主軸到精密的鐘錶零件，很多場合都需要軸承 。最簡單的旋轉軸承是雙列角接觸球軸承，它只是一個夾在車輪和輪軸之間的襯套。這種設計隨後被滾動軸承替代，就是用很多圓柱形的滾子替代原先的襯套，每個滾動體就像一個單獨的車輪。最早投入實用的帶有保持架的滾動軸承是鐘錶匠約翰·哈里遜於
年為製作H3計時計而發明的。
在義大利奈米湖發現的一艘古羅馬船隻上，發現了早期的推力球軸承 的實例。這個木製球軸承是用來支撐旋轉桌面的。這艘船建造於公元前40年。據說列昂納多·達·芬奇在1500年左右曾經對一種球軸承進行過描述。深溝球軸承的各種不成熟因素中，有很重要的一點就是球之間會發生碰撞，造成額外的摩擦。但是可以通過把球放進一個個小籠里防止這種現象。17世紀，伽利略對「固定球」的，或者「籠裝球」的球軸承做過最早的描述。但在隨後相當長的時間裡，在機器上安裝軸承一直沒有實現。第一個關於球溝道的專利是卡馬森的菲利普·沃恩在1794年獲得的。
年，弗里德里希·費舍爾提出了使用合適的生產機器磨製大小相同、圓度準確的鋼球的主張。這奠定了創建獨立的軸承工業的基礎。
「Fischers Automatische Gu?stahlkugelfabrik」或者「
」的首字母組合後來成了商標，在1905年7月29日註冊。1962年，這個商標作了修改並沿用至今，並在1979年成為了公司不可分割的一部分。
年，SKF球軸承工廠的斯文·溫奎斯特設計了最早的現代自調心球軸承。
除了以上介紹的軸承之外,還有其他的一些軸承類型:漲緊輪軸承 進口軸承SKF軸承FAG軸承INA軸承NTN軸承NSK軸承IKO軸承NACHI軸承KOYO軸承TIMKEN軸承THK軸承IJK軸承
軸承在高速旋轉、尤其是轉速接近或超過尺寸表記載的極限轉速時，主要應該注意如下事項：
（1）使用精密軸承；
（2）分析軸承內部游隙（考慮溫升產生的軸承內部游隙減少量）；
（3）分析保持架的材料的型式（對於高速旋轉，適合採用銅合金或酚醛樹脂切制保持架。另外也有適用於高速旋轉的合成樹脂成型保持架）；
（4）分析潤滑方式（採用適用於高速旋轉的循環潤滑、噴射潤滑、油霧潤滑和油氣潤滑等潤滑方式）。
