關鍵字：離線編程,硬體控制系統,PLC控制,機器人,
資料簡介：介紹了混聯機構的搬運碼垛機器人控制系統的設計與實現方法，根據工作現場的實際需求，對離線碼垛過程進行了研究．通過碼垛關鍵參數的輸入和碼垛空間判斷，建立離線編程的基礎，給出了機器人碼垛的路徑規劃。硬體控制系統採用工業PC(IPC)作為主計算機，利用分散式二級控制結構實現系統的監控和作業管理．協調各關節的運動，準確地跟蹤軌跡規劃。軟體系統運用了PLC來控制機械人手爪且自主開發碼垛機器人控制軟體，通過碼垛關鍵參數的輸入及示教盒控制方式．經實際使用結果證明控制系統的有效性與合理性。
