引言
在現代工業產品的加工中，通常會遇到需要在產品上塗布各類膠水或其他流體的情況，如密封膠、PCB電子零件固定及保護、揚聲器點膠、按鍵點膠等，對於膠水塗布的位置和膠量都需要做到比較精確的控制，由此各類自動點膠機應運而生，通過步進電機或伺服電機的精確定位來控制膠水塗布的位置，通過電機運動速度的快慢或開膠時間配合膠槍氣壓的大小來控制膠水的粗細，本文介紹的這款ADT-8848運動控制器+TV5500手持盒的點膠機控制系統TV5500DJ，正是這樣一款產品，它支持連續塗膠、單點點膠、空間三維點膠；支持電腦圖形導入或教導的方式輸入加工點位置；採用速度前瞻演算法，自動平滑軌拐角速度；單點速度能達到10點/秒。
2.TV5500DJ分體式點膠機控制系統的組成及原理簡述
TV5500DJ由下面這幾個部分組成：
其中，ADT-8848完成運動控制及輸入輸出點的控制，TV5500主要是完成人機介面的功能，包括參數設置、文件編輯、文件轉換、加工監控等功能，中間通過RS232進行通訊，當文件和參數都編輯好后，TV5500手持盒可以取走也能正常加工，所有的加工信息均保存在ADT-8848上。
ADT-8848的硬體配置包括：
{1}ARM7+FPGA運動晶元
（2）4個電機的驅動（點膠機系統目前只用到3個軸），脈衝+脈衝或脈衝+方向。
（3）34路輸入（其中20路可由用戶編程）
（4）18路輸出（均支持用戶編程）
（5）2路RS232介面，其中一路接手持盒，另外一路可接附加面板
（6）USB從機介面，32M文件存儲空間
（7）網路介面（暫未用到）
TV5500的硬體配置如下：
{1} ARM7內核
（2）320X240單色7寸屏
（3）4X 9個按鍵
（4）USB主機介面，可直接接U盤，USB從機介面
（5）RS232介面，接ADT-8848控制器，
3.分體式點膠機系統功能介紹
TV5500DJ控制的三個軸分別為水平X軸、前後Y軸，上下Z軸。XY軸用來完成定位，Z軸用來進退槍，也支持汽缸進退槍的模式。下圖即為一台三軸點膠機系統。
（1）加工指令介紹：
1)電機複位：可指定某個或多個電機複位，指定的電機完成複位後繼續執行下一條指令。
2)埠輸出：可指定某個埠輸出開或關信號，延時設定的時間後繼續執行下一條指令。
3)等待輸入：等待某個輸入埠為開或關才繼續下一步動作，可設定一個等待超時時間。
4)延時暫停：延時設定的時間之後繼續下一步動作,若延時時間設置為0則暫停程序執行,直到再次按下啟動或暫停鍵。
5)選擇膠槍：選擇哪把膠槍進行工作，默認為選擇第一把膠槍。
6)膠槍控制：可單獨控制某個膠槍打開和關閉。該指令一般在導圖功能中使用，正常情況下使用“起點”和“終點”或者“單點”指令來控制膠槍開關即可。
7)起點：軌跡的起點,加工時在起點處Z軸進槍並打開膠槍。起點處可設置是否滯后開膠，如果滯后開膠有效，則運動到起點后不是立刻開膠，而是延時設定的滯后開膠延時時間后再打開膠槍，該功能主要為了防止起點處堆膠的情況。
8)終點：軌跡的終點,加工時在終點處關閉膠槍並使Z軸退到針高的位置,一個圖形可有多個起點和終點。終點處可設置是否提前關膠，如果提前關膠有效，則會提前於終點設定的提前關膠距離關閉膠槍。該功能主要為了防止終點處堆膠的情況。
9)直線：以直線的方式運動到該點坐標。
10)單點：XY先快速定位,到位之後Z軸進槍並開膠一段時間后關閉膠槍,然後Z軸退回到針高的位置。
11)空移：XYZ快速定位到該點。
12)順圓弧、逆圓弧：必須與前一點和后一點結合,通過指定圓弧起點、半徑、圓弧終點的方式確定一個圓弧。
13)圓弧：必須與前一點和后一點結合,通過指定圓弧的起點、圓弧上某一點、圓弧終點的方式確定一個圓弧。
14)整圓：必須與前一點和后一點結合,通過指定圓弧的起點、圓弧上某一點、圓弧上另一點的方式確定一個整圓。
15)圓弧終點：該點需要緊跟於圓弧、順圓弧、逆圓弧、整圓指令之後與前兩點結合成一圓弧,若圓弧的終點即為軌跡的終點,則圓弧終點可用"終點"指令替代。
16)順橢圓、逆橢圓：必須與前一點和后一點結合,通過指定橢圓的起點、橢圓圓心、長短軸半徑、橢圓終點的方式確定一個橢圓。
橢圓終點：該點需要緊跟於順橢圓和逆橢圓指令之後與前兩點結合成一橢圓,若橢圓的終點即為軌跡的終點,則橢圓終點可用"終點"指令替代。
(2)加工點類型約束條件
1)一條連續的軌跡需要以一個“起點”開始和一個“終點”結束，中間可以有直線、圓弧、橢圓等加工點類型；
2)“順圓弧”、“逆圓弧”、“圓弧”、“整圓”、“順橢圓”、“逆橢圓”這些指令不能單獨存在，必須與前一點和后一點組合才能形成一個圖形。
3)“整圓”的實際圓弧終點與圓弧起點重合，設定的“圓弧終點”只起輔助作用。
4)橢圓的圓心、長短軸半徑由“順橢圓”、“逆橢圓”指令指出，橢圓起點和橢圓終點坐標則由上一點和下一點指出（由於橢圓的起點、終點、圓心可能不太方便教導，可在高級編輯的“常用圖形”中通過教導一個矩形來協助完成橢圓的教導）。
5)“逆圓弧”和“順圓弧”指令只指定圓弧的半徑，圓弧起點和圓弧終點坐標由上一點和下一點指出。
6)“順圓弧”、“逆圓弧”設定的半徑不能小於前后兩點之間距離的一半，否則無法形成一個圓弧。
7)“單點”的教導比較簡單，但是“單點”不能與圓弧或橢圓指令組合。
8)“空移”指令功能為XYZ軸同時快速定位到指定的坐標位置，不產生開膠或關膠動作，而“起點”指令則先將XY軸快速定位到指定位置后，Z軸再快速定位到指定位置，併產生開膠動作。
9)只有“終點”和“單點”可以教導“針高”。
（3）高級編輯功能
高級編輯功能包括“批量修改”、“陣列複製”、“圖形平移”、“圖形縮放”、“自動圓角”、“常用圖形”等功能。下圖為自動圓角功能演示。
（4）圖形導入功能
可以導入PLT和G代碼兩種格式的文件，PLT文印表機文件格式，可使用CorelDraw或AutoCAD等軟體生成，G代碼為國際通用的數控加工文件格式，可使用MasterCAM或UG等軟體生成。
4.調試要點
1)快速單點時設置好合適的起步速度和加速度，是提高單點速度的關鍵，根據機械特性的不同，可將起步速度設置在60-100mm/s,空移速度設置在300-400mm/s,加速時間設置在0.02秒左右
2)圖形偏位的問題，如果在不複位的情況下連續加工誤差會累積，說明電機驅動器驅動能力不夠，或者皮帶輪未固定好打滑，或者外部電磁干擾很大。如果是複位之後產生偏位，可能是原點信號不好或者皮帶輪不同心而左右擺動。
3)圖形導入尺寸不對，是轉換比例沒設置好的問題，一般PLT默認的轉化比例為0.025，如果在生產PLT或G代碼時設置了比例選項，需要重新修改這個參數。
4)拐角處堆膠，如果是軌跡的中間某點堆膠，是由於此處拐角太大，控制器需要做減速處理，否則會由於慣性的作用產生很大的震動，解決的辦法可將軌跡起步速度和加速度設大，或者將加速度設置為0以勻速進行加工。如果是起點或終點堆膠，可使用滯后開膠和提前關膠功能解決這一問題。
5.結束語
通過在客戶處的長期使用，TV5500DJ點膠機系統日趨穩定，界面美觀，操作方便，速度平滑，單點速度快，已經能夠滿足大部分點膠機系統的工藝需求，受到許多專業點膠機廠商的青睞。
