工作原理：
行星傳動的工作原理如圖所示：
內齒環固定，太陽輪主動，行星輪被動。
動力系馬達端輸入至太陽輪，而太陽輪將驅動保持與行星臂架上的行星輪，而行星輪除了繞本身軸系自轉外
並驅動行星臂架繞傳動系統的中心傳動。
減速比的推導過程：
如上圖所示
解;假設臂架的轉速為WH，現在給它一個相反的轉速-WH
1）H臂架的轉速為：WH-WH
2）1太陽輪的轉速為：W1-WH
3）2行星輪的轉速為：W2-WH
4）3內齒環的轉速為W3-WH
所以可以推導出來行星減速機的減速比為內齒環的齒數比上太陽輪的齒數再加1
周轉輪系的減速機的最小數比是3
