五自由度及張合氣爪的液壓機械手

   時間:2014-03-07 10:41:11
五自由度及張合氣爪的液壓機械手簡介
簡介 它是在早期出現的古代機器人基礎上發展起來的,機械手研究始於20世紀中期,隨著計算機和自動化技術的發展,特別是1946年第一台數字電子計算機問世以來,計算機取得了驚人的進步,向高速度……
五自由度及張合氣爪的液壓機械手正文

簡介
它是在早期出現的古代機器人基礎上發展起來的,機械手研究始於20世紀中期,隨著計算機和自動化技術的發展,特別是1946年第一台數字電子計算機問世以來,計算機取得了驚人的進步,向高速度、大容量、低價格的方向發展。同時,大批量生產的迫切需求推動了自動化技術的進展,又為機器人的開發奠定了基礎。另一方面,核能技術的研究要求某些操作機械代替人處理放射性物質。在這一需求背景下,美國於1947年開發了遙控機械手,1948年又開發了機械式的主從機械手。
簡單通俗易懂的說就是:能模仿人手和臂的某些動作功能,用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全。

發展現狀
機械手首先是從美國開始研製的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業機器人的概念,並申請了專利。該專利的要點是藉助伺服技術控制機器人的關節,利用人手對機器人進行動作示教,機器人能實現動作的記錄和再現。這就是所謂的示教再現機器人。現有的機器人差不多都採用這種控制方式。1958年美國聯合控制公司研製出第一台機械手鉚接機器人。作為機器人產品最早的實用機型(示教再現)是1962年美國AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。這些工業機器人主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化,能在有害環境下操作以保護人身安全,因而廣泛應用於機械製造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手種類、特點
機械手的種類,按驅動方式可分為液壓式、氣動式、電動式、機械式機械手;按適用範圍可分為專用機械手和通用機械手兩種;按運動軌跡控制方式可分為點位控制和連續軌跡控制機械手等。按結構分為多關節機械手、油田鑽柱操作機械手、T型助力機械手、硬臂式助力機械手、軟索式機械手。
多關節機械手的優點是:動作靈活、運動慣性小、通用性強、能抓取靠近機座的工件,並能繞過機體和工作機械之間的障礙物進行工作.隨著生產的需要,對多關節手臂的靈活性,定位精度及作業空間等提出越來越高的要求。多關節手臂也突破了傳統的概念,其關節數量可以從三個到十幾個甚至更多,其外形也不局限於像人的手臂,而根據不同的場合有所變化,多關節手臂的優良性能是單關節機械手所不能比擬的。

構造及工作流程
此機構包括基座、大臂伸縮缸、小臂伸縮缸、手腕仰附缸、手腕旋轉、氣動手指等裝置。通過各個零件之間的配合調節,通過plc編程來自動控制機械手的運動,從而達到生產的需求。
首先工作的流程為基座順時針旋轉 (90。)一大臂前伸一小臂前伸一手腕俯下一手指張開一手指夾緊一大臂縮回一小臂縮回一基座逆時針旋轉一大臂前伸一小臂前伸一手腕旋轉 (180。)一手指張開一大臂縮 回一小臂縮回一基座順時針旋轉複位一手腕旋轉複位一手腕仰起一待料,泵卸載。
具體的第一步就是:打開啟動開關,讓液壓泵供油。動作一、基座旋轉順時針讓電磁閥C1的左側得電,從而使油液經閥左位進入馬達,驅動馬達轉動。動作二、大臂前伸就是讓C2的電磁閥左側得電,從而使得液壓油經閥左位流過,通向C2缸,推動缸往右側伸出。動作三、小臂前伸就是讓C3的電磁閥左側得電,從而使得液壓油經閥左位流過,通向C3缸,推動缸往右側伸出。動作四、手腕俯下C4的右側得電使得液壓油經閥右位流過,通向C4缸,推動缸往右轉。動作五,手指張開是通過C6的左側得電,氣壓經過閥的左位推動缸往右側伸出。動作六,手指夾緊C6的左側失電。動作七。大臂縮回C2的電磁閥右側得電壓油經閥右位流過,通向C2缸,推動缸退回。動作八,小臂縮回C3的電磁閥右側得電,從而使得液壓油經閥右位流過,通向C3缸,推動缸往左側退回。動作九,基座逆時針旋轉讓電磁閥C1的右側得電,從而使油液右側經閥位進入馬達,驅動馬達轉動。動作十,大臂前伸就是讓C2的電磁閥左側得電,從而使得液壓油經閥左位流過,通向C2缸,推動缸往右側伸出。動作十一,小臂前伸就是讓C3的電磁閥左側得電,從而使得液壓油經閥左位流過,通向C3缸,推動缸往右側伸出。動作十二,手腕旋轉(180) C4的左側得電使得液壓油經閥左位流過,通向C4缸,推動缸往左轉180。動作十三,手指張開是通過C6的左側得電,氣壓經過閥的左位推動缸往右側伸出。動作十四,大臂縮回C2的電磁閥右側得電壓油經閥右位流過,通向C2缸,推動缸退回。動作十五,小臂縮回C3的電磁閥右側得電,從而使得液壓油經閥右位流過,通向C3缸,推動缸往左側退回。動作十六,基座順時針旋轉複位讓電磁閥C1的右側得電,從而使油液經閥右位進入馬達,驅動馬達轉動。動作十七,手腕旋轉複位C4的右側得電使得液壓油經閥右位流過,通向C4缸,推動缸往左轉180回到原位。

 

[五自由度及張合氣爪的液壓機械手],你可能也喜歡

  • 機械製圖教學
  • 電腦輔助機械製圖
  • 機械製圖
  • 機械製圖符號
  • 機械製圖軟體
  • 壓差液壓控制迴路
  • 雙迴路液壓旋轉接頭
  • 氣液壓迴路設計
  • 背壓液壓控制迴路
  • 液壓傳動原理
  • pg攻擊自由鋼彈
  • pg攻擊自由開箱
  • pg攻擊自由水貼
  • pg攻擊自由翅膀
  • pg攻擊自由裂甲
  • 連桿機構的自由度
  • 蝶式自由式速度
  • 連桿自由度計算
  • 單自由度振動
  • 手動衝床機構運動簡圖和自由度
Bookmark the permalink ,來源:
One thought on “五自由度及張合氣爪的液壓機械手